双足小鸭训练看板 腿足式强化学习 · 实时迭代 / 画面 / 录像 · 本页无需口令
首飞推荐 = v23h_q_brisk@600COMP 0.680nominal 0.972fwd 0.180 m/s桌面包 小鸭上机首选v2_快走_20261111规则：COMP 差 < 0.05 不换人；换人需 seed 2027 复评复现。门槛 nominal≥0.75。当前：挑战者 v23h_q_hop_h1@800 COMP 0.683，领先 0.003 < 0.05 → 不换人新臂清单：v23h_q_brisk@600 0.680 nom 0.972 fwd 0.180v23h_w4_lag@600 0.593 nom 0.854 fwd 0.156v23h_w4_hop2@600 0.655 nom 0.965 fwd 0.162v23h_w4_m080@600 0.642 nom 0.854 fwd 0.166v23h_w5_hold@600 0.583 nom 0.854 fwd 0.149v23h_w5_m080t@600 0.469 nom 0.576 fwd 0.132v23h_w6_hop_m080@600 0.661 nom 0.931 fwd 0.172v23h_w6_run_m080@600 0.566 nom 0.917 fwd 0.171已接入排名的评测：20 份 / 19 条臂
3D 实时训练视图 ·
真·3D 骨骼动画（11 块网格 / 4.4 万顶点），只传关节位姿，单访客约 12KB/s
进度与 ETA目标口径来自 logs 与 HANDOFF-duck_train.md，数值全部由现役槽位实时算出
训练臂总览每条臂一行 · 点臂名看明细 · 点画面看大图 · 点录像就地播放（可拖动）
| 臂名 | 状态 | 迭代 | reward | ep 长 | fwdv m/s | vcmd | 世代 | 合规口径 | 新鲜度 | 最新画面 | 录像 |
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实时画面墙渲染用带眼睛与胸前铭牌的可视化 XML，正脸一定在画面里
DR 注入档位每臂 profile 关键旋钮 + tilt/fwdv/mrew 三联小图，一眼看「先塌后起」的恢复点 · 懒加载 /api/dr
面板数据加载中…
阶段录像就地播放
点上面任意一行的录像链接即可在此播放。
鲁棒榜跨故障档最低存活排序 · 只读 _robust_board.json · 自动刷新 30s
载入中…
故障数据集只读 _qa/fault_data/*/meta.json + labels.csv（不读 npz） · 自动刷新 30s
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19 格故障评测读数只读 _qa/eval_zs_rfam__/grid_model_*.json 的 zero_fall_frac · 取最新两份 · 自动刷新 30s
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链数据·在训臂实时只读 logs/chain_trend.csv + _qa/waveK_eval/grid_*.json + logs/chain_v23.log · 自动刷新 30s
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